カンドンベ、ミロンガ、ハバネラなど複数の音楽が混ざり合って19世紀半ばにブエノスアイレス近辺のラ・プラタ川流域で生まれたとされています。日本では、タンゴがヨーロッパに渡って変化したものをコンチネンタル・タンゴないし「ヨーロッパ・タンゴ」と呼び、それに対して元来のものをアルゼンチン・タンゴと呼んで区別しています。現在では「セクシーかつエレガント」なペアダンスとして、世界中で楽しまれています。　

全般的に鋭いスタカートを多用する。2/4拍子ないし4/8拍子で、後年4/4拍子でも作曲されるようになりました。　強靱なリズム体の上に、ロマンティックな、時として泣けるようなメランコリックな主旋律がのるのがタンゴの魅力であり、外見がアコーディオンに似た楽器「バンドネオン」が用いられるのも大きな特徴です。　

1890年代　アルゼンチンの首都ブエノスアイレスの港町ラ・ボカ地区から始まった。スペインやイタリアからの貧しい移民のフラストレーションのはけ口として、酒場で日頃の不満を歌にし、男性達が酒場で荒々しく男性同士で踊ったのがタンゴの始まりと言われています。その後、男女で踊る形式が確立されました。
1910年代　アルゼンチン上流階層の芸術家により欧州に紹介され、カトリック教会が禁止令を出すほどパリで大流行。
1917年頃　“タンゴの神様”と言われる歌手「カルロス・ガルデル」ブエノスアイレスに現れます。
1920年代　踊りのためのタンゴバンド大人気（代表的指揮者：ダリエンソ）。
1940年代　アルゼンチン経済繁栄、タンゴ黄金時代。ペロン大統領の労働者保護政策で大衆化。
1950年代　日本でもタンゴ流行、国内に20を超えるタンゴバンドが存在。
「アストル・ピアソラ」がクラシックや他の音楽分野でタンゴを紹介（代表作品：リベルタンゴ）。
ブロードウェイでアルゼンチン・タンゴショー「Forever Tango」が大成功！
2003年8月　第1回アルゼンチン・タンゴ世界大会がブエノスアイレスで開催。
第二次タンゴブーム到来
2004年6月　第1回アルゼンチン・タンゴ・アジア大会が東京で開催
2007年8月　第5回アルゼンチン・タンゴ・世界大会で日本人ペアが3位入賞の快挙を達成！
現在、日本でもタンゴブームが加熱。タンゴを踊るサロン「ミロンガ」も都内各所にオープンしています。